La aventura de la exploración europea del continente africano arranca en el siglo XV con los marineros portugueses navegando su costa occidental. El mérito inicial de tal empresa se atribuye a Don Enrique el Navegante, quien anima a los capitanes portugueses a doblar el cabo Bojador, primer límite meridional de la terra incognita del continente. Gil Eanes lo rebasa en 1434 y Diogo Cão alcanza, más al sur, el rio Congo en 1482, remontándolo 150 km hasta las cataratas Lelala. Finalmente, Bartolomeu Dias consigue doblar el cabo de Buena Esperanza en 1488 y Vasco de Gamma alcanza la India y regresa a Portugal entre 1497 y 1499.

Posteriormente, tras el descubrimiento de América y hasta las puertas del siglo XIX, la historia de la exploración africana estuvo manchada por el tráfico de esclavos llevado a cabo tanto por las naciones europeas presentes, como por las caravanas de comerciantes árabes y las propias tribus rivales. Quizá el comienzo de la época moderna de las exploraciones suceda en Etiopía, para algunos el mítico reino del preste Juan. A principios del siglo XVII, el jesuita Pedro Páez es enviado a aquel reino para intentar que, siendo cristiano, acate la autoridad del papa romano. El resultado de aquel viaje es que el jesuita descubre las fuentes del Nilo Azul en 1619. Mas de 150 años después, estas fuentes son revisitadas por James Bruce, escoces que de vuelta a Londres, reaviva el interés por las exploraciones africanas.

Pero cuando se genera una amplia literatura de viajes es durante la era victoriana de las grandes exploraciones británicas. Ésta se extiende al periodo de tiempo en que la reina Victoria se mantuvo en el trono, entre 1837 y 1901. La institución que asume la iniciativa en esta época es la Royal Geographic Society, aunque antes, en 1788 se funda la Asociación Africana, precursora de la anterior, y que ya envió a Mungo Park a explorar el río Níger. Ya absorbida por ella, junto a la Asociación Palestina y la Asociación Raleygh, se sucederán expediciones cuyos protagonistas son personajes como Livingston, Burton y Speke, Stanley...